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第一章 单元测试
1、
约瑟夫·英格伯格最早提出了工业机器人的概念，并且申请了专利。
A:对
B:错
答案: 错
2、 被誉为“工业机器人之父”的约瑟夫·英格伯格最早提出了工业机器人概念。（ ）
A:对
B:错
答案: 错
3、 工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕、末端操作器 4 大件组成。（ ）
A:对
B:错
答案: 错
4、 示教盒属于机器人 – 环境交互系统。（ ）
A:对
B:错
答案: 错
5、 最早提出工业机器人概念，并申请了专利的是戴沃尔。（ ）
A:对
B:错
答案: 对
6、 我国于1972年开始研制自己的工业机器人。（ ）
A:对
B:错
答案: 对
7、 工业机器人的坐标形式有直角坐标型、圆柱坐标型、关节坐标型、球坐标型、和平面关节型。（ ）
A:对
B:错
答案: 对
8、 机械手是机器人（ ）
A:对
B:错
答案: 对
9、 机器人是一种能自动控制、可重复编程、多功能，可以代替人完成特定任务的一种自动化机电装置。 （ ）
A:对
B:错
答案: 对
10、 机器人按用途分类，分为搬运、焊接、装配、喷漆、检查等机器人。（ ）
A:对
B:错
答案: 对
第二章 单元测试
1、 齐次变换在机器人运动学和动力学分析中广为应用。 （ ）
A:对
B:错
答案: 对
2、 以机器人关节建立坐标系， 可用齐次变换来描述这些坐标系之间的相对位置和姿态方向。（ ）
A:对
B:错
答案: 对
3、 齐次坐标 [0 0 1 0]T表示的内容是Z方向。（ ）
A:对
B:错
答案: 对
4、 齐次坐标 [0 1 0 0]T表示的内容是Y方向。（ ）
A:对
B:错
答案: 对
5、 齐次坐标 [1 0 0 0]T表示的内容是X方向。（ ）
A:对
B:错
答案: 对
6、 机器人三原则是由阿西莫夫提出的。（ ）
A:对
B:错
答案: 对
7、 日本曾经赢得了“机器人王国”的美称。（ ）
A:对
B:错
答案: 对
8、 坐标系位姿的描述就是用位姿矩阵对坐标系原点位置和坐标系各坐标轴方向的描述。（ ）
A:对
B:错
答案: 对
9、 机器人的每一个连杆均可视为一个刚体, 若给定了刚体上某一点的位置和该刚体在空中的姿态, 则这个刚体在空间上是唯一确定的, 可用唯一一个位姿矩阵进行描述。（ ）
A:对
B:错
答案: 对
10、
已知
R为旋转矩阵，
b为平移向量，下列相应的齐次矩阵。
（ ）
A:对
B:错
答案: 对
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